基于模糊路径纠偏的AGV视觉精定位研究

基于模糊路径纠偏的AGV视觉精定位研究[测试测量][汽车电子]

针对传统自主导航车(AGV)无法满足高精度路径跟踪和关键点精确定位问题，首次提出一种基于模糊控制的路径纠偏和二维码的关键点精确定位的组合方法。首先建立AGV四轮差动运动学模型，以位置偏差和角度偏差作为输入，纠偏控制量为输出设计一个二维模糊控制器实现快速纠偏。另外针对特殊点位高精度定位需求，根据每帧采样图片的尺寸固定这一特点建立基准坐标模型，通过三点定位法获取二维码轮廓，然后利用中心点的偏移计算误差，实现精确定位。

发表于：2018/4/24 下午1:13:00

多模态意识任务的脑电信号空间源定位分析

多模态意识任务的脑电信号空间源定位分析[测试测量][医疗电子]

为了分析附加汉字默读的多模态意识任务所激活的大脑皮层，采用空间源定位分析与意识任务相关的脑电信号。首先采用独立分量分析算法将所有电极的脑电信号分解为各自独立的分量，每个分量可视为来自一个等价偶极子，并确定其在大脑皮层的位置和和方向；然后通过时频分析确定与意识任务相关的偶极子；最终分析和对比多模态意识任务和单模态意识任务之间偶极子的差异。对10位受试者进行实验，结果分析表明，与两个多模态意识任务相关的偶极子平均数量分别为5和4.3，均多于单模态任务，且偶极子数量的排序与这4个任务平均分类准确率一致，说明更多大脑皮层的激活有利于提高分类准确率，并验证了该实验的有效性和合理性。

发表于：2018/4/24 下午1:02:00

几种基于PLC的硅片清洗设备流量控制方法

几种基于PLC的硅片清洗设备流量控制方法[可编程逻辑][工业自动化]

主要讲述了在半导体硅片清洗设备中常用的几种流量控制方法，主要包括工艺腔室和药液配比的流量控制，然后根据不同应用场景提出了对应使用的控制方法。单腔室硅片清洗机直接采用流量作为反馈信号进行闭环控制,通过控制喷洒和返回管路开度的平衡，有利于降低气动阀切换时液体流量的波动幅度。多腔室清洗机采用压力闭环的控制方式来间接控制流量, 磁悬浮泵串联控制设计可有效提升泵的使用寿命和压力稳定性，并通过调节各腔室针阀，减小了各个腔室工艺流量的差异性。多种药液配比功能一般通过控制各药液的注入流量来实现，流量精度直接影响药液成分的精度。基于可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）的设备集成控制具有使用灵活、稳定性好、可靠性高的特点，适用于不同控制单元的实时、精确控制。

发表于：2018/4/23 下午3:31:00

乒乓球/羽毛球运动状态识别手表的设计

乒乓球/羽毛球运动状态识别手表的设计[嵌入式技术][物联网]

为了弥补市场上现有产品缺少对乒乓球和羽毛球运动状态识别的现状，设计了一个佩戴于持球拍手腕就可以识别这两种运动中多种状态的手表。其硬件主要采用STM32F103C8T6单片机、MPU6050传感器、蓝牙串口模块。运动状态识别实现方法：由3轴加速度和3轴角速度计算出以大地坐标为参考系的3轴角度，数据经过高通滤波、平滑、数据分窗的预处理后进行特征值提取；再依据随机森林分类识别算法，识别乒乓球、羽毛球运动过程中的多种状态。该手表具有硬件成本低、体积小、功耗低等特点，经过测试，其识别率可达90%以上。

发表于：2018/4/23 下午2:50:00

高速数字振动信号无线接收螺旋缓冲算法

高速数字振动信号无线接收螺旋缓冲算法[嵌入式技术][通信网络]

nRF24L01+无线设备将数据以32 B作为一个数据包进行传输，但在上位机接收之后经常发生数据包粘连和不连续，致使在下一次接收之后出现数据不完整。以磨机采集信号和无线传输系统为例，系统需要振动产生的数据信号连续不断地被传送进来，且要保证数据包的间隔一致。为保证接收数据的完整性和实时性，提出一种螺旋缓冲区域模型，该模型构造出一个环状队列，可以临时性地存储一定量的数据，这些数据在环形队列中时，就可以随时对数据进行操控。经过球磨机筒体振动信号采集和传输装置验证，数据仅在不同步时刻发生丢失，大大降低了接收数据的错误率，为大数据量的接收提供了一种稳定机制。

发表于：2018/4/20 下午12:56:00

一种基于FPGA的低功耗高速解码器设计

一种基于FPGA的低功耗高速解码器设计[可编程逻辑][汽车电子]

针对传统编解码算法复杂度高、不易扩展等问题，对自编码神经网络前向传播算法和结构进行了研究，提出了一种以自编码神经网络为编解码算法，以FPGA为实现平台的低功耗高速解码器系统。该系统实现了字符的编解码，同时可被应用于各种多媒体信息的编解码。通过ModelSim仿真，Xilinx ISE实现后进行硬件实测，对计算精度、资源消耗、计算速度和功耗等进行分析。实验测试结果表明，所设计的解码器能够正确完成数据解码功能，算法简洁高效，扩展能力强，系统具有低功耗、速度快等特点，可广泛应用于各种低功耗、便携式产品。

发表于：2018/4/16 上午11:03:00

改进EKF的自抗扰飞控系统设计

改进EKF的自抗扰飞控系统设计[嵌入式技术][航空航天]

针对四旋翼飞行器系统强耦合、非线性、易受外界噪声干扰的问题，提出了一种自抗扰控制(ADRC)与改进的扩展卡尔曼滤波器(EKF)相结合的方法。该方法利用自抗扰控制器对四旋翼飞行器进行控制，采用改进的EKF滤除外界噪声干扰,将ADRC输出的最优控制量作为改进EKF的控制量,其输出带有测量噪声的飞行器姿态作为改进EKF的状态变量，经过改进EKF滤波修正后可输出较精确的姿态值。实验结果可知，该方法控制飞行器姿态稳定时间为0.7 s左右，较之串级PID控制，其姿态跟踪曲线更加平稳，高度控制的稳定时间减小了1.7 s，抗干扰能力提高了50%，表明该方法增强了四旋翼系统的稳定性和抗干扰能力，满足对四旋翼姿态控制的要求。

发表于：2018/4/13 上午11:33:00

系留多旋翼无人机及其在战术通信中的应用

系留多旋翼无人机及其在战术通信中的应用[通信与网络][航空航天]

介绍多旋翼无人机的发展和特点，针对其在无线通信中继应用中存在的问题和局限性，创新地提出通过加装系留供电系统实现系留多旋翼无人机的基本方案。可持续稳定滞空飞行的特点，使系留多旋翼无人机更适用于构建战术通信的无线中继平台。结合军事应用需求，分析对比了在不同地形下，典型战术电台在地面直接通信和通过系留多旋翼无人机中继通信的距离预计值。对比结果表明，采用系留多旋翼无人机搭载战术电台构成的中继平台，可显著提升战术通信系统的通信覆盖能力，应用和发展前景广阔。

发表于：2018/4/12 下午3:44:00

基于RT-Thread的无人机数据记录仪设计与实现

基于RT-Thread的无人机数据记录仪设计与实现[电源技术][航空航天]

随着无人机任务载荷的种类日益增多，功能日益强大，数据记录仪作为记录无人机飞行状态和任务载荷信息的重要航电设备，也面临着数据量增大、工作环境复杂、工作时间长的挑战，设计一种多用途、高可靠、易存取的数据记录仪成为行业发展的必然要求。对传统无人机数据记录仪存在的功耗大、体积大、成本高、存储效率低、实用性差的缺点做出改进：在STM32F4微处理器上移植了RT-Thread嵌入式实时操作系统，以SD卡为存储介质，用Fatfs文件系统进行数据组织，创新地提出了多线程数据缓冲存储策略，并且开发了USB驱动，能够从PC端将数据拷出进行离线分析。最后根据软硬件设计进行了小批量试制，经测试能够实现多通道、大数据流输入环境下的长时间准确存储。

发表于：2018/4/12 下午3:14:00

基于改进人工势场法的无人机在线航路规划算法

基于改进人工势场法的无人机在线航路规划算法[嵌入式技术][航空航天]

在线航路规划能够使无人机针对动态变化的环境快速有效地生成相适应的飞行航路，是无人机任务规划系统必需的能力之一。基于人工势场法提出一种三维在线航路规划方法，使无人机在应对动态变化的飞行环境时能实时规划出保障飞行安全并满足其任务执行效率指标的飞行航路。此航路规划方法在环境构建过程中引入了参考航路引力场和自适应的时间扰动因子，解决了原人工势场法在航路规划中容易陷入势场局部最小值而导致无法用适感环境动态变化区域的问题。在此基础上，提出一种虚拟目标法以更有效地解决人工势场法遇到的局部极值陷阱问题。通过仿真验证表明：所提出的无人机在线航路规划方法比传统的人工势场法更容易跳出势场的局部最小值，且有较好的避障能力。

发表于：2018/4/11 下午2:39:00